[[TableOfContents]] = Club ''[Kro]bot'' = == But == Bah, on essaie de fabriquer un robot pour la [http://www.planete-sciences.org/robot/concours/coupe/coupe.html coupe de robotique E=m6] qui a lieu tous les ans à La Ferté-Bernard (72). == Quand ? == Normalement on se retrouve tous dans le local du club (Rez-de-chaussée du Bat B coté Kfet) le mardi soir (avant d'aller au pot les semaines où il y'en a) pour discuter de la stratégie générale et faire un état des lieux de l'avancement général, et ensuite chacun bosse lorsqu'il en a le temps. En pratique, on cause beaucoup, mais c'est toujours difficile d'avancer. = Les années passées = == 2003-2004 == Cette année, il faut jouer au rugby, donc marquer des drops ou des essais. Il y a des palmiers sur le terrain où les balles sont accrochées. === Journal de bord === Les cartes d'asservissement refusant toujours de fonctionner, faute d'avoir une autre carte pleinenement fonctionnelle et ne voulant pas déclarer forfait, on met la solution de secours : Un truc bourrin d'electrotechnicien ;-). Et ça marche ! Le Krobot remplit pleinement sa fonction. Je (Benoit) suis arrivé à la Ferté-Bernard mercredi à 16H30. L'homologation statique a un peu posée problème (le support balise n'était pas assez haut), mais l'homologation finale (gagner un match tout seul) s'est passé trop bien : dès le premier essai (à 19H30). On a été la 13ème équipe a être homologuée !!! (Comparé à l'année précédente, c'est vraiment cool : je suis en train de glander en attendant les premiers matchs de qualif demain). Et les 2 autres membres de l'équipe devraient me rejoindre en fin de soirée. --WikiBenoa, en direct de la Coupe à 21H43. 81 équipe homologués à midi (sur 194 venues et plus de 200 inscrites) 106 après le repêchage. On a fait notre premier match et on a gagné 1 à 0 (19eme à l'issue du premier tour) (Val par contre a perdu et est 34ème). Bref, malgré les quelques moqueries, on fait mieux que 3/4 des robots présents ;-) --WikiBenoa, toujours en direct de la coupe le jeudi à 16H40 Le deuxième match vient d' avoir lieu : on a rencontré l'équipe Minitech (le club avait perdu contre eux il y a 2 ans en 8eme de finale). On a perdu 4-2 ce qui est une performance très honorable contre ces ingenieurs pétés de tunes qui ont commencé leur robot avant samedi dernier : Et oui on a marqué 2 essais !!!! Et on reste dans le haut du classement : 22eme ! En clair l'aventure continue.... -- WikiBenoa Jeudi 18H50 Ce matin, le 3eme s'est moins bien passé : le robot a dévié et n'a pas marqué l'essai (défaite=1 point donc mieux que forfait). On a baisser dans le classement ce qui nous permettra de rencontrer une équipe plus faible que les 2 equipes précédentes que l'on rencontré : nous somme maintenant 33eme. (L'equipe de Val est 75 eme et il est bien enervé...) -- WikiBenoa Vendredi à 12 heure avant de manger et en attente du 4eme match. Match contre un robot lego : On a perdu 2-1 ce qui nous place à la 39ème place. Plus qu'un match demain (samedi) matin. On mets en place une amélioration : la liaison (presque) complète entre les deux moteurs pour être sûr d'aller droit (elle est un peu élastique grace à la gaine thermo-retractable).. On est assez confiant pour demain car on devrait enfin rencontrer une équipe pas trop forte maintenant que l'on a baissé dans le classement. En gros : si on gagne 1-0 (ou 2-1)on peut être classé 25, et si on perd on peut descendre vers la cinquantième place. -- WikiBenoa le vendredi à 18H15 toujours dans la Sarthe. On a perdu notre dernier match 1-0 (pas de balles sur notre ligne) et nous finnisons donc 49eme (score somme toute honorable). Vous pouvez avoir les dernières nouvelles de notre équipe sur le site officiel de planete-sciences, dans la section Coupe : le classement ainsi que les photos (notre robot a été très photographié car le plexiglas transparent plait beaucoup). === Comment il marche ? === Le but cette année est donc de jouer au rugby. ==== La partie mécanique ==== Un rouleau tournant en continu à l'avant du robot aspire les balles. Celle-ci sont stockées et une fois atteind la zone d'enbut nous marquons l'essai grâce à un monte-charge. Nous ne prenons pas les balles situées dans les palmiers et nous ne tirerons pas de drops. ==== La partie électronique ==== Le pilotage d'une partie de la mécanique devait être assuré par des cartes Axina. Par exemple, cette carte pilote les moteurs et certains capteurs. Mais en fait, dans notre solution de secours, il ne s'agit que de relais, de bouton poussoir et de capteurs fin de course judicieusements câblés. * Avantage : c'est fiable ça marche à tout les coups et pas besoin de se prendre la tête entre les matchs pour savoir pourquoi cette maudite carte ne fonctionne pas. * Inconvénient : c'est pas très intelligent et les possibilités sont limitées. ==== La partie Informatque ==== Y'en avait pas :-P === Quelques liens === * [http://www.planete-sciences.org/robot/concours/coupe/reglement_coupe_2004.pdf Le règlement] * [http://www.planete-sciences.org/robot/concours/coupe/coupe.html Le site de la coupe] * [http://www.planete-sciences.org/forums/viewforum.php?f=1 Le forum de la coupe] 'On peut trouver plein d'idées dedans' * [http://www.ecn-robot.fr.st/spip Le robot de l'École Centrale de Nantes] * [http://galileo.ma.cx/ Le site du robot Galileo] * [http://supersuchi.free.fr/camera.htm Utilisation d'une caméra] * [http://www.sidena.com/ la societe des cartes axina] * [http://roboteseo.free.fr/index.php Le robot de l'ESEO] * [http://fribotte.free.fr/liens/ les fribottes] * [http://manubatbat.free.fr/robot/Doc/LM629/LM6291.HTM A propos du LM629] * [http://geda.seul.org/ faire les schémas electronique avec un logiciel libre] * [http://www.national.com/design/ boite de composants (possibilités de demander des echantillons gratuits) ] * [http://www.cosmodog.com/pic/index.html Le pic avec des logiciels libres] == 2002-2003 == On a terminé 103ème ou un truc du genre, pas mal de déception avec des petits problèmes partout. On s'est bien amusé quand même. Le but était de retourner des palets de la bonne couleur. === La partie informatique === Pour l'année 2002-2003, le robot était piloté en [http://www.python.org Python]. Il y a deux parties : * Le /PilotageKrobot * La /VisionCaméra * Le code source est dispo sur http://www.crans.org/~bernat/krobot2003.tar.gz ; c'est un peu le bazar dedans, mais y'a aussi la doc Axina. * Il est à noter que le code source pour l'année 2004-2005 (qui reprend celui de 2003) est disponible dans un arbre GNU Arch : http://ftp.crans.org/cgi-bin/archzoom.cgi/bernat@luffy.cx--2005-public/krobot--devo--2005.0 == 2001-2002 == On a terminé 14ème, belle performance ! :) Fallait marquer des paniers.